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科普 | 植保無人機技術小知識之四旋翼無人機
四旋翼無人機結構總結
01無人機的類型
無人機分為固定翼和旋翼無人機。
固定翼無人機依靠螺旋槳或者渦輪發(fā)動機產生的推力作為飛機向前飛行的動力，主要的升力來自機翼與空氣的相對運動。其優(yōu)點是飛行速度快，比較經(jīng)濟，運載能力大。
旋翼無人機依靠空氣中旋轉螺旋槳產生足夠的升力來平衡重力，實現(xiàn)飛行。其優(yōu)點是可垂直起降、可懸停，靈活易于控制。
02四旋翼無人機的結構
1、安裝平臺
機體。機體由機架、外伸臂、分電板、載荷區(qū)、起落架組成。
(1)機架用于連接外伸臂、裝下飛控板等設備，經(jīng)常使用玻璃鋼或碳纖維復合材料制作。
(2)外伸臂用于安裝4個電動機，經(jīng)常使用塑料、玻璃鋼、碳纖維復合材料制作，選材時應同時考慮強度和質量。
(3)分電板用于電動機、電調、電源之間的焊接連接，有些還帶有電壓調節(jié)器，以驅動額外設備。
(4)載荷區(qū)用于承載相機、云臺、農藥箱等設備。
(5)起落架用于在著陸時保護機身。
2、感知與控制
自動駕駛儀。自動駕駛儀可分為飛行控制器、外部傳感器系統(tǒng)、通信、驅動。
(1)飛行控制器主要功能有兩點。接收來自遙控器的信號，控制電調輸出，進而調整螺旋槳的轉速完成無人機的起飛、懸停、俯仰、滾轉、偏航、降落等動作；通過傳感器的數(shù)據(jù)，在無控情況下，通過電調輸出，穩(wěn)定飛行器。
(2)加速度計和陀螺儀是基礎的兩個傳感器，用來保持無人機的穩(wěn)定。它們測量無人機的姿態(tài)角度和旋轉角速度，多數(shù)都包含3個測量單元，用來測量3個軸向的數(shù)據(jù)。如所有傳感器一樣，使用前需要先校準。
(3)氣壓計是用來測高的傳感器，根據(jù)氣壓和高度的變化關系，可以很好地測出高度的改變，一般內置一個溫度傳感器，用來補償溫度變化帶來的影響。可以配合GPS獲得海平面高度值，以修正高度。
(4)磁力計是用來定向的傳感器，如指南針一樣，利用地磁確定方向，使用時注意盡量避免強磁場的干擾。
(5)GPS衛(wèi)星定位傳感器可以為無人機提供位置、高度的信息，目前使用差分GPS定位精度可以達到0.5m甚至0.3m。
(6)電壓與電流傳感器用來測量飛控板塊及驅動電壓是否符合要求。只有穩(wěn)定的電源電壓才能讓設備穩(wěn)定地工作。另外，此傳感器也用來測電源剩余電量。
(7)距離傳感器分為超聲和紅外傳感器，在無人機避障，著陸都有應用。
(8)地面站包含所有針對無人機在地面使用的裝置。地面站的遙測模塊可以與無人機雙向通信，跟蹤天線模塊可以擴大工作范圍，地面站軟件可以把收集的數(shù)據(jù)形象地顯示出來。
3、動力系統(tǒng)
電機與電調。
(1)電機是無人機的動力來源，目前主要使用無刷電動機，使用半導體開關實現(xiàn)電子換向，使用壽命長，動力比較強勁。
(2)電子調速器是用于控制無刷電動機的設備，它將時序的電能傳給電動機，從而控制電動機的轉速。
(3)螺旋槳。螺旋槳直接產生驅動無人機的推力，使之運動，螺旋槳的選擇取決于電機和電調，材料主要有塑料、碳纖維、木質。螺旋槳的安裝關系無人機和人身的安全，可以通過螺旋槳適配器固定它。
(4)電池。為無人機上的所有設備提供電能。電池的選擇應同時考慮重量和容量，其中鋰聚合物電池的能量密度大。
其中共有8中運動狀態(tài)：
狀態(tài)
F1電動機
F2電動機
F3電動機
F4電動機
上升
↑
↑
↑
↑
下降
↓
↓
↓
↓
左旋
↑
↓
↓
↑
右旋
↓
↑
↑
↓
左飛
↓
↑
↓
↑
右飛
↑
↓
↑
↓
前飛
↓
↓
↑
↑
后飛
↑
↑
↓
↓
左旋分析：從極限情況思考，如果2、3旋翼停止旋轉，只有1、4旋翼旋轉，1、4產生的扭矩方向相同，都使無人機逆時針旋轉，而兩者產生的離心力又相互抵消，所以無人機質心并不移動。右旋分析類似。
左飛分析：1、3旋翼降低轉速，產生的升力減小；2、4旋翼提高轉速，產生的升力增加，所以無人機發(fā)生向左傾斜，F(xiàn)和mg的合力會產生一個向左的力，牽引無人機左飛。右飛、前飛、后飛分析類似。
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